(本文根據(jù)由政府、貿(mào)易、法律與知識產(chǎn)權(quán)、企業(yè)管理、科創(chuàng)、學術(shù)、媒體等各界代表組成的“探訪制造業(yè)硬核力量”主題活動以及CCTV、光明日報、寧波日報等的采訪整理)
隨著智能制造的發(fā)展以及進入深水區(qū)，柔性制造(Flexible Manufacturing)作為工業(yè)4.0智能制造(Intelligent Manufacturing)皇冠上的明珠，其重要性和困難性引起了學術(shù)界和工業(yè)界的重視。實際上，柔性制造是智能制造的重要內(nèi)容和發(fā)展方向，是制造業(yè)未來發(fā)展的驅(qū)動力?！秶窠?jīng)濟和社會發(fā)展第十四個五年規(guī)劃和2035年遠景目標綱要》明確提出培育發(fā)展柔性制造、個性定制等新模式。
“柔性”(Flexible)是 相對于“剛性”(Rigid)而言的，傳統(tǒng)的“剛性”自動化生產(chǎn)線主要實現(xiàn)單一品種的大批量生產(chǎn)，而“柔性”生產(chǎn)線則更能夠滿足“小單快反”以及當今消費者個性化、多樣化的需求。柔性制造是指一種應(yīng)對大規(guī)模定制需求而產(chǎn)生的新型生產(chǎn)模式，具體包括：一是生產(chǎn)能力的柔性反應(yīng)能力，即機器設(shè)備的小批量生產(chǎn)能力;二是供應(yīng)鏈的敏捷和精準的反應(yīng)能力，從傳統(tǒng)“以產(chǎn)定銷”的“產(chǎn)供銷人財物”轉(zhuǎn)變成“以銷定產(chǎn)”的“人財產(chǎn)物銷”。柔性制造的未來商業(yè)模式包括C2M(Customer to Manufacturer)模式，是指用戶直連制造商、不再有中間商賺差價，即消費者直達工廠，強調(diào)的是制造業(yè)與消費者的直接銜接：在C2M模式下，消費者直接通過平臺下單，工廠按需生產(chǎn)、零庫存，接收消費者的個性化需求訂單，然后根據(jù)需求設(shè)計、采購、生產(chǎn)、發(fā)貨，因此具備小批量多批次的快速供應(yīng)鏈反應(yīng)能力。
被業(yè)界譽為“中國柔性制造之父”的吳懷宇博士多年來帶領(lǐng)三體科技團隊經(jīng)過長期的研發(fā)攻關(guān)在柔性制造技術(shù)領(lǐng)域已取得了突破性進展，特別是在柔性制造技術(shù)難度最大的鞋服無人制造領(lǐng)域取得了領(lǐng)先國際同行的顛覆性成果。目前已實現(xiàn)了從3D精準柔性數(shù)據(jù)采集、楦/版CAD數(shù)字化、大數(shù)據(jù)云服務(wù)、智能柔性分析、到柔性智能制造的完整技術(shù)閉環(huán)，在國際上唯一提供鞋服工業(yè)4.0的C2M全套技術(shù)解決方案。
圖 鞋業(yè)C2M柔性智能制造全流程
根據(jù)吳懷宇博士的深度解讀，柔性制造的“柔性”準確來說有兩層含義：
“柔性”的第一層含義：柔軟易變形的物品。比如鞋服，因為會柔軟變形，使得原本的標準化產(chǎn)品變成了非標產(chǎn)品，導(dǎo)致在工廠生產(chǎn)過程中要實現(xiàn)智能化、特別是無人化的操作難度很大。
圖 柔軟易變形的鞋子和衣服
此外，很多物品在使用時必須考慮到人體的個性化和人體柔軟變形(以及不同站姿所導(dǎo)致的人體形狀變化)情況。比如在鞋服領(lǐng)域，人體是典型的非標對象(高矮胖瘦各不相同，如下圖所示)，加上人體的柔性動態(tài)變形(包括由呼吸導(dǎo)致的體腔漲縮)，對全自動、無人智能化的3D精準尺寸動態(tài)測量提出了極高的要求(比如要求在重復(fù)測量20次以上的情況下，皮鞋對3D腳型的動態(tài)測量一致精度要求達到1-2mm以內(nèi)、西服/襯衫對3D體型的動態(tài)測量一致精度要求達到0.5-1cm以內(nèi))。以西服襯衫的領(lǐng)圍為例，需要提取人體脖頸處的圍度，偏瘦型人體可通過明顯特征如喉結(jié)突出點來定位幾何關(guān)鍵點，但偏胖型人體在外形上可能無法找到喉結(jié)突出點，這就讓人體參數(shù)全自動測量算法針對任意人體的多次測量一致性和穩(wěn)定性提出了很高的要求。
圖 高矮胖瘦各不相同（且各種形態(tài)的高低肩駝背等非常普遍）的非標個性化人體
“柔性”的第二層含義：即要靈活，按需定制、小批量定制C2M生產(chǎn)，滿足所謂的小單快反，具體體現(xiàn)在機器柔性、工藝柔性、產(chǎn)品柔性、生產(chǎn)柔性、運行柔性、維護柔性、擴展柔性等等，對數(shù)字化和系統(tǒng)化的要求高。
多年來，鞋服行業(yè)由于一直無法解決柔性難題(特別是第一層含義的柔軟變形所引起的非標化)，導(dǎo)致智能化、無人化非常困難，長期處于需要大量工人手動操作的低端行業(yè)，無法實現(xiàn)向高端制造升級的戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型。實際上，柔軟制造的智能無人化無論是在學術(shù)界的理論上還是在工業(yè)界的工程上一直都沒有真正得到解決，這導(dǎo)致了不同于已大規(guī)模實現(xiàn)智能無人化的3C行業(yè)(如手機、半導(dǎo)體)的剛性(不會柔軟變形)以及易標準化，鞋服行業(yè)成為了對柔性制造的智能無人化在技術(shù)上最有挑戰(zhàn)性、且最難以實現(xiàn)的大規(guī)模制造領(lǐng)域。其體現(xiàn)在不僅物品(鞋服)是柔軟變形的，這樣讓原本從模具壓出來的標準件實際變成了非標件;同時人體本身是非標的(高矮胖瘦、各種形態(tài)的高低肩駝背等非常普遍)并且人體時刻動態(tài)變形導(dǎo)致要精準提取穩(wěn)定的尺碼參數(shù)非常困難。因此有了“鞋子合不合腳，只有穿的人才知道”、“衣服合不合身，只有穿的人才知道”等多年來無可奈何的興嘆，這里面涉及到了“鞋子/衣服”以及“人體”的雙重柔性因素的疊加難題。
為了解決柔性制造中最困難的這些技術(shù)難點，基于在3D智能數(shù)字化方面的長期技術(shù)積累，吳懷宇博士帶領(lǐng)三體科技團隊，在柔性制造最典型的鞋服制造領(lǐng)域取得了領(lǐng)先國際的顛覆性突破進展，并進行了智能無人化的大規(guī)模產(chǎn)業(yè)應(yīng)用。吳懷宇博士所提出的3D視覺計算+3D深度形變網(wǎng)絡(luò)二步法，給出了針對柔性制造中從3D柔性形狀獲取、到3D形變智能仿真擬合、以及基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的3D智能糾偏算法的完整解決方案，無論從理論上還是工程實踐上都完成了技術(shù)閉環(huán)，是國際上對柔性制造規(guī)模應(yīng)用的首次突破。
圖 自主研發(fā)的3D視覺掃描傳感器以及完整的3D人像定制化制造流程（3D掃描+3D建模+3D打?。?/strong>
圖 3D智能數(shù)字化算法，包括3D形變智能仿真擬合、以及基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的3D智能糾偏等算法
通俗來說，解決柔性制造難題的核心在于3D智能數(shù)字化，即先通過3D視覺把個性化的“柔性”形狀細節(jié)用3D數(shù)字化捕捉到，然后再通過3D智能化對捕捉到的這些柔性變化的細節(jié)進行個性化地單獨快速處理，以適應(yīng)工業(yè)化批量定制的生產(chǎn)能力。
1、針對非標準化柔性人體/腳型的精準一致參數(shù)測量
首先在對非標準化柔性人體/腳型的參數(shù)測量上，三體科技團隊自主研發(fā)了各種類型的3D人體/腳型掃描儀軟硬件進行全自動的人體/腳型參數(shù)快速測量，以快速采集C端的用戶3D人體大數(shù)據(jù)。
圖 C2M中的C端設(shè)備（用于采集C端消費者的個性化3D人體數(shù)據(jù)）
需要強調(diào)的是，通過3D掃描儀獲取高精度的3D人體/腳型形狀并不是柔性制造的核心難點，最困難之處在于要對非標準且表面光滑的柔性人體/腳型進行全自動、且穩(wěn)定一致的體型參數(shù)線提取以及參數(shù)測量(更重要的是：測量結(jié)果要與量體師/量腳師手工測量的相同)，如下圖所示，而這又恰恰是鞋服廠家評判3D掃描儀是否“精準”的唯一標準。前面已經(jīng)提到過，人體是典型的非標對象(高矮胖瘦、各種形態(tài)的高低肩駝背等非常普遍)，加上人體的柔性動態(tài)變形(包括由呼吸導(dǎo)致的體腔漲縮、以及不同站姿的形狀影響)，導(dǎo)致全自動無人智能化的3D精準穩(wěn)定尺寸測量非常困難。
圖 C2M中的2端算法（用于將C端消費者的3D腳型/人體數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換成工廠M端的生產(chǎn)制造鞋楦/服裝版型數(shù)據(jù)，其技術(shù)核心在于對非標人體柔軟變形下的精準一致3D人體參數(shù)提?。?/strong>
基于3D視覺計算理論以及3D人體大數(shù)據(jù)下的3D深度柔性形變網(wǎng)絡(luò)動態(tài)匹配算法，吳懷宇博士團隊實現(xiàn)了復(fù)雜個性化情況下的柔性人體參數(shù)精準測量，成功首次通過了“3D量體領(lǐng)域的圖靈測試”。并在國內(nèi)西服行業(yè)的龍頭企業(yè)進行了規(guī)模測試，測試數(shù)據(jù)顯示，該方法所獲得的3D人體提取參數(shù)數(shù)據(jù)整體很穩(wěn)定，達到了非常高的精確度(高于98%以上)，已經(jīng)可以滿足實際高級定制的制衣需求。同時，測量結(jié)果不僅與國寶級紅幫量體師/量腳師手工測量的結(jié)果精準相近，且比人工測量更加穩(wěn)定、重復(fù)一致。該項目成果被甄選為中央電視臺CCTV財經(jīng)頻道拍攝的建國70周年節(jié)目，重點介紹了三體科技團隊所開展的3D量體和服裝工業(yè)4.0智能制造。
圖 CCTV財經(jīng)頻道拍攝的建國70周年節(jié)目
重點介紹了三體科技團隊所開展的3D量體和服裝工業(yè)4.0智能制造
2、針對鞋服柔性變形所導(dǎo)致的由標準件變成非標件
鞋服是柔軟易變形的物品，正因為會柔軟變形，導(dǎo)致了原本的標準化產(chǎn)品變成了非標產(chǎn)品，所以要在鞋服工廠生產(chǎn)過程中實現(xiàn)智能化、特別是無人化的操作難度很大。吳懷宇博士團隊所提出的3D視覺計算+3D深度形變網(wǎng)絡(luò)二步法，給出了針對柔性制造中從3D柔性形狀獲取、到3D形變智能仿真擬合、以及基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的3D智能糾偏算法的完整解決方案，無論從理論上還是工程實踐上完成了技術(shù)閉環(huán)，是國際上對柔性制造的首次成熟應(yīng)用。
先以下圖中的鞋底自動噴膠為例，首先對柔性鞋底進行3D視覺掃描，獲取其當前的3D形狀，然后仿真模擬該鞋底在將來的“壓底”工序中會遭受的受力變形情況，并提前預(yù)估獲得將來受力形變后的噴膠路徑，然后機器人根據(jù)這預(yù)估好的、將要形變后的路徑進行精準噴膠。
圖 鞋底自動噴膠
鞋幫自動噴膠(要求噴膠路徑精度達到1mm以內(nèi))也是類似(如下圖所示)，首先對柔性鞋幫(雖然從同一模具生產(chǎn)，但由于空間柔軟形變，導(dǎo)致有2-3mm的個性化任意形變)進行3D視覺掃描，獲取其當前的準確3D形狀(精度達到0.01mm)，然后仿真模擬該鞋幫在將來的“壓底”工序中會遭受的受力變形情況，來提前預(yù)估獲得將來受力形變后的噴膠路徑，然后機器人根據(jù)預(yù)估好的、將來要形變后的路徑進行精準噴膠?？梢钥闯觯槍π瑤妥詣訃娔z，只能通過逐個單獨3D視覺掃描進行個性化定制處理：因為噴膠的精度要達到1mm以內(nèi)，而柔性鞋幫的個性化自由形變誤差就有2-3mm，因此如果將鞋幫錯誤地看成千篇一律、一模一樣的剛體而去采用一模一樣的噴膠路徑，則必然會由于柔性變形導(dǎo)致噴膠精度無法達到1mm以內(nèi)。而我們采用3D智能數(shù)字化的逐個個性化定制處理方式，則可自動柔性適配好精準的噴膠路徑(由于3D智能數(shù)字化處理的速度足夠快，所以看起來雖然跟生產(chǎn)千篇一律的大貨差不多，但實際上每雙鞋都是被個性化定制生產(chǎn)的，即每雙鞋都已被智能算法精細化地“拿捏和安排”)。
圖 鞋幫自動噴膠
這里需要額外提一下3D視覺識別定位的附加好處是還避免了高成本的定制楦。下圖左邊是標準的鞋楦(成本38元/雙左右)，如果沒有3D視覺，機器人/機械臂是無法對其自動識別定位的，只能通過在鞋楦上方額外安裝一個高精度(微米級)加工的金屬模組(見下圖右邊，一雙定制楦的改造成本高達270-320元/雙)來輔助機器人進行定位。因為工廠每年要生產(chǎn)許多種不同款型的鞋款，據(jù)國內(nèi)男鞋龍頭企業(yè)的預(yù)估計算，每年工廠僅定制改造楦的成本就要花費500多萬元。而采用3D視覺則完全避免了這筆額外的花費，可以100%兼容識別普通的鞋楦，同時仍可精準地引導(dǎo)機器人自動定位鞋楦的空間位置，以便進行接下來的各種工序精準操作。
同時需要說明的是，即使是采用定制楦輔助機器人定位，也只能實現(xiàn)對鞋楦的剛體定位，而無法對(易柔軟變形的)鞋幫各部位進行精準的空間定位，因此也仍無法完成高精度(精度要求1mm)的鞋幫自動噴膠。唯有采用3D視覺以及3D智能計算才能完成如此高度柔性、高精確的自動化無人操作。
圖 標準鞋楦與定制楦
3D智能數(shù)字化在柔性制造的成功應(yīng)用，還使得之前從未實現(xiàn)過的混流生產(chǎn)(一條線上可同時生產(chǎn)不同款型、不同尺碼)成為了現(xiàn)實，甚至實現(xiàn)產(chǎn)線上批量化生產(chǎn)的每一只鞋都是各不相同、為每個消費者個性化定制的，即所謂的千人千面、千鞋千面。同時切換款型非常智能、傻瓜化，不需要人工手動;也不需要定制高精度楦，節(jié)省了大量成本。
這里特別需要強調(diào)的是，對于以往的自動化線來說，切換生產(chǎn)不同的鞋款類型，需要工程師事先手把手地引導(dǎo)機械臂記憶新的路徑(即示教)，中間需要長達幾個小時的反復(fù)修正和調(diào)整才能生成一個比較滿意的路徑，然后機械臂根據(jù)該路徑對所有鞋子進行千篇一律、照葫蘆畫瓢式的剛性操作。而采用3D視覺和3D智能數(shù)字化，只需1分鐘之內(nèi)就可以實現(xiàn)整條產(chǎn)線的新款型切換，更可全自動地實現(xiàn)對每一只鞋子的柔性路徑優(yōu)化以獲得比人工(高級技工)手眼配合更為精準的路徑定位。此外在產(chǎn)能方面，3D智能化線可以達到從未有過的日產(chǎn)6000雙，相比于之前的自動化線日產(chǎn)1800雙，產(chǎn)能提升230%。
表 3D智能化柔性線與之前自動化線的指標對比
三體科技團隊自主搭建了鞋服業(yè)界第一條基于3D視覺技術(shù)無人柔性生產(chǎn)線，如下圖所示，整條線用了25套視覺傳感器，10臺工業(yè)機器人：“整條線由原來的36人減少到1人且產(chǎn)能翻倍”，實現(xiàn)了視覺上/下料、鞋幫打磨、鞋底噴膠、噴處理劑、自動壓底、自動脫楦、烘烤等全部工序，系統(tǒng)無需示教，傻瓜式切換鞋款，搭建了柔性智能制造的系統(tǒng)的框架，未來可以向不同的行業(yè)復(fù)制方案。核心的技術(shù)優(yōu)勢包括：3D視覺軟硬件的自主研發(fā)、針對柔性制造的3D形變智能仿真擬合與3D智能糾偏算法、工業(yè)流水線的整套裝備設(shè)計、精通中段成型的各個工藝流程、價格成本僅為國外的五分之一等多個高技術(shù)門檻的組合。
圖 C2M中的M端裝備（用于工廠的柔性生產(chǎn)制造）
根據(jù)國內(nèi)鞋業(yè)龍頭企業(yè)總部工廠負責人的評價，這條柔性線是“對鞋業(yè)制造真正革命顛覆性的突破”，因為柔性鞋幫無人刷膠國外也一直沒有搞定，比如國外Robert Systems公司仍需要工程師人工示教規(guī)劃機器人的運動路徑。而三體科技通過“3D視覺+3D柔性變形仿真糾偏”，在國際上第一次真正解決了柔性制造最困難的核心問題，屬于真正意義上的國際原始創(chuàng)新和變革性突破。此外因為整條線都是自主研發(fā)生產(chǎn)，成本低(幾百萬的售價相比于國外幾千萬的售價)，企業(yè)客戶2年即可收回全部投資成本。這條無人柔性制造線的研發(fā)成功，讓中國的鞋服企業(yè)將來遷往越南和東南亞失去了意義，因為該無人柔性生產(chǎn)線的綜合生產(chǎn)成本降到了比越南東南亞的人工成本還要更低、良品率更高且穩(wěn)定可控。
三體科技在人工智能/三維數(shù)字化/復(fù)雜機器人系統(tǒng)控制領(lǐng)域深耕多年，將科技賦能傳統(tǒng)的柔性鞋服制造行業(yè)，解決鞋服的舒適度，減少線上購物的退貨率，提高工廠的柔性生產(chǎn)效率。三體科技是集人體3D大數(shù)據(jù)采集算法/SaaS服務(wù)/智能制造系統(tǒng)等技術(shù)開發(fā)于一體的高科技企業(yè), 運用互聯(lián)網(wǎng)、AI大數(shù)據(jù)和人工智能等技術(shù)，鏈接鞋業(yè)上下游產(chǎn)業(yè)鏈，向鞋服行業(yè)輸出一站式柔性數(shù)字化解決方案并建立分布式共享智慧制造工廠實現(xiàn)無人智能柔性制造，打破并超越了國外高技術(shù)壟斷、締造中國3D智能制造民族自主品牌。
當前，智能化改造升級已經(jīng)成為大多數(shù)企業(yè)的發(fā)展方向。3D大數(shù)據(jù)結(jié)合人工智能、柔性智能制造技術(shù)，將給鞋服等傳統(tǒng)行業(yè)進行顛覆式創(chuàng)新?；诤诵牡?D智能數(shù)字化技術(shù)為個性化定制柔性生產(chǎn)提供基礎(chǔ)設(shè)施，通過對智能制造產(chǎn)業(yè)的信息化、3D智能化改造、工業(yè)4.0數(shù)字化工廠轉(zhuǎn)型升級，打造全國鞋服行業(yè)的“供給側(cè)改革、需求側(cè)升級”的標桿。在大數(shù)據(jù)和3D人工智能的賦能下，工廠能夠根據(jù)3D大數(shù)據(jù)調(diào)整設(shè)計和并利用智能化升級柔性制造工藝，讓大規(guī)模工業(yè)生產(chǎn)和個性化C2M訂制合二為一，實現(xiàn)智能制造在各行各業(yè)的成功轉(zhuǎn)型升級。
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