1. 創(chuàng)業(yè)頭條
  2. 前沿領域
  3. 人工智能
  4. 正文

極戰(zhàn)FMB——引領全球機器人格斗競技運動的興起

 2018-08-20 15:42  來源:互聯(lián)網  我來投稿 撤稿糾錯

  域名預訂/競價,好“米”不錯過

“機器人格斗競技”這一中文名稱源于中國唯一且最高規(guī)格和專業(yè)級別的強對抗機器人競技體育賽事——極戰(zhàn)FMB全球機器人格斗競技大賽。

一、機器人格斗競技起源

盡管在80年代就曾經出現(xiàn)過在停車場舉辦的小型“遙控車大戰(zhàn)”賽事,但格斗機器人一般而言被公認的起源則是1994年在舊金山舉辦的第一屆《美國機器人大擂臺》(Robot Wars US)。這項賽事的創(chuàng)辦者是Mark Thorpe,而靈感來源則是在他于1992年建造一臺遙控真空吸塵器時發(fā)生的“出乎意料的暴力結果”。第一屆機器人大擂臺的場地非常簡樸,總共分成了輕量級、中量級和重量級三個級別,盡管現(xiàn)在看來當時的比賽還非常的初級。但賽事本身卻依然獲得了相當不錯的關注程度。這也促成了一家制作公司與Thorpe的簽約,這就是后來《機器人大擂臺》(RobotWars)(2004年中國央視曾引入)的制作方Profile Productions。

隨后《美國機器人大擂臺》繼續(xù)發(fā)展,在接下來的幾年內陸續(xù)發(fā)展壯大,更多隊伍和更多具有創(chuàng)意(以及破壞性)的設計紛紛亮相。在這個階段參與賽事的許多隊伍都發(fā)展成了日后的賽事主力,其中也有建造出第一批全自轉機器人Blendo的“流言終結者”們——Adam Savage和Jamie Hyneman。他們的作品首次展現(xiàn)了旋轉武器真正恐怖的破壞潛力,而同時也成為了第一個挑戰(zhàn)場地安全的選手——當時還采用半開放場地的機器人大擂臺最終由于它不斷擊毀對手時制造出的機器人碎片而不得不讓他們棄權退賽。

但與此同時,Mark Thorpe與Profile Productions的關系也開始出現(xiàn)了轉變:Profile Productions在取得版權后宣布Thorpe舉辦的《美國機器人大擂臺》侵權,并將之訴諸法律行動。《美國機器人大擂臺》在舉辦了四屆之后不得不在頂峰的1997賽季之后停辦。Profile Productions轉而在英國推出了自己的《機器人大擂臺》,并與BBC2合作播出,這就是我們國內所熟知的《機器人大擂臺》。

此時,由于Profile對版權的壟斷,美國格斗機器人界在剛剛發(fā)展壯大時便遇到了困境:整個1998年美國沒有舉辦一場大型機器人格斗賽事。最終在99年,原《美國機器人大擂臺》中量級冠軍——La Machine(這臺機器人也是楔形鏟設計的起源)的建造者Greg Munson和Trey Roski站了出來,冒著被Profile起訴的風險舉辦了全新的格斗機器人賽事——《博茨大戰(zhàn)》(Battlebots,一譯《機器人大戰(zhàn)》,這里采用星空衛(wèi)視引進譯名)。成功吸引了過去美國機器人大擂臺中的參賽者們,并最終在與Profile的起訴大戰(zhàn)中獲得勝利。

二、機器人格斗競技賽事發(fā)展

到1999年《博茨大戰(zhàn)》于美國長灘舉辦首次測試賽開始,格斗機器人的第一個大發(fā)展時代就此來臨。不論是繼續(xù)由Profile把持的《機器人大擂臺》還是由Greg與Trey義務發(fā)起的《博茨大戰(zhàn)》,都在英國與美國將機器人格斗逐漸推廣開來。機器人大擂臺在1997年于BBC 2臺播出的首屆比賽成功之后繼續(xù)進行推廣,從1999年的第三屆開始規(guī)模擴大至128位參賽選手。賽制也從之前的戰(zhàn)斗闖關相結合變成了單方面戰(zhàn)斗賽事,賽事逐漸成熟。

《博茨大戰(zhàn)》從2001年上半年的3.0版本開始擴大至四個級別(輕、中、重、超重量級),每個級別逾100位參賽選手的規(guī)模,收視也正式登上Comedy Central(2000年1.0版本開始的電視臺轉播方)的前列。兩項賽事的成熟也代表著格斗機器人第一輪熱潮的興起,以至于辛普森一家還專門出了一集,講述一家人試圖參與《博茨大戰(zhàn)》的故事。

盡管兩項賽事都可以被稱為是最早的美國機器人大擂臺的后繼者,但機器人大擂臺與博茨大戰(zhàn)之間卻在規(guī)則與場地上有許多不同:

首先,《機器人大擂臺》本身的組織與舉辦方依然是Profile Productions,這意味著《機器人大擂臺》在本質上是一個娛樂節(jié)目,而非專業(yè)賽事。制作方掌控著參賽名單和簽表,因此為了故意追求節(jié)目效果,制作方可能會在賽事中故意允許一些在實力上并不夠強悍,但比賽卻會很有“觀賞效果”的選手進入正賽。

而《博茨大戰(zhàn)》的組織方是Greg與Trey成立的“《博茨大戰(zhàn)》組委會”,與制作方分離,從始至終都為專業(yè)賽事。并且參賽名單完全開放,任何人只要報名就可以得到參賽名額。簽表則為隨機派位。這樣的設計雖然讓參與度大大增加,但同時也讓賽事過于龐大而難以管理。組織方只能引入“種子機制”,讓上屆比賽中表現(xiàn)出色的選手可以直接獲得32強席位。這也削弱了新人出頭的機會。

而在場地與規(guī)則上,《機器人大擂臺》恢復了過去《美國機器人大擂臺》的特色——主場機器人,盡管在《美國機器人大擂臺》時期這一設定只使用了一屆就因為觀眾們的反感而被放棄,但英國觀眾卻對此相當接受。但由于本身所帶來的主觀偏向性,《機器人大擂臺》從第五屆開始也限制了主場機器人的數量,每場比賽只能有兩臺出席,至少在形式上規(guī)范化了這一要素的存在。

而相對應的,《博茨大戰(zhàn)》的場地沒有主場機器人,但是場地本身的機關危險程度卻遠勝于《機器人大擂臺》:從地板下升起的鋼鋸可以讓輕量級機器人飛出一兩米的距離,氣動鐵錘一次揮擊能讓超重量級出現(xiàn)故障。同時機關的啟動次數依然擁有主觀性:創(chuàng)造了這些機關的賽事工程師,人稱Pulverizer Pete的Pete Lambertson掌控著一切,參賽者們有時也會由于機關對待對陣雙方可能出現(xiàn)的不公平待遇而對他的操作產生質疑。

在同一時期之內,探索頻道旗下的TLC頻道還出現(xiàn)了一個全新的賽事——Robotica,和愈發(fā)著重對抗的大擂臺和博茨大戰(zhàn)不同,Robotica最突出的挑戰(zhàn)則在于闖關部分:參賽機器人必須要經過各種關卡的考驗,來獲得盡可能多的積分以戰(zhàn)勝對手,直到最后才會在狹小的場地之內進行相撲賽。盡管在參賽規(guī)模和對抗強度上都無法與前兩者相比,但Robotica以自己獨特的風格與魅力也吸引了不少觀眾,賽事從2001年開播到2002年結束,一共舉辦了三屆。至今依然有在更低級別恢復這項賽事的嘗試。

三、機器人格斗競技地下賽事

盡管《機器人大擂臺》與《博茨大戰(zhàn)》在規(guī)則與賽制上都有不足,但最終這兩者所開啟的格斗機器人電視時代讓這項運動終于得到了廣泛的推廣,許多大家現(xiàn)在的童年回憶也在那個時期形成。但同時《機器人大擂臺》和《博茨大戰(zhàn)》本身的問題也隨著賽事的舉辦日漸突出:《機器人大擂臺》制作方對比賽過多的控制導致了第七屆總決賽左右裁判判決的質疑,進而在參賽者與主辦方的矛盾中停辦;《博茨大戰(zhàn)》則因為Comedy Central的政策變化而不得不停播。就此格斗機器人的第一個電視時代到此結束。

盡管格斗機器人從此時開始在電視熒屏上消失了,但各大地下賽事卻依然在美國和歐洲繼續(xù)進行著:美國方面從1994年第一屆美國大擂臺參賽至今的格斗機人老將Mike Winter組建了Robot Fighting League,它成為了美國最大的格斗機器人聯(lián)盟。同時自2004年開始“機器人綜合世界錦標賽”RobOlympics(現(xiàn)更名為Robogames)開始舉辦,其中的格斗機器人組別成為了當時美國等級最高的格斗機器人賽事。

在歐洲方面,原《機器人大擂臺》第七屆參賽者Ripper的建造隊伍Roaming Robots則在電視時代結束后擔當起了新的格斗機器人賽事組織者。隊伍以自己的名字命名了新的地下賽事,而本身賽事則采用巡回賽制,只有在全年分站中奪得足夠積分的選手才可以參加最終的年終總決賽。由于場地維護成本問題賽事對旋轉動能武器進行了較大限制,場地也比電視時代小上很多。但Roaming Robots的存在依然讓格斗機器人的火種在歐洲大陸得到了保留,從2014年開始Roaming Robots甚至還買回了“機器人大擂臺”的命名權,以Robot Wars的名義開始運營。

值得一提的是,《博茨大戰(zhàn)》在這一段時間中也曾經有過恢復電視播出的嘗試。這之中距離登上電視最為接近的一次則是2009年:《博茨大戰(zhàn)》當時在舊金山舉辦了一屆重量級專業(yè)錦標賽,采用原先測試賽時代的雙淘汰賽制,不少老隊伍與在衰落時期崛起的新隊伍前去參與。最終WPI的作品Brutality在決賽戰(zhàn)勝老隊伍Mutantrobots的Root Canal奪得冠軍。不幸的是盡管經過了多次聯(lián)系與溝通,但這一屆比賽依然沒能成功登上電視。

盡管在這段時間中有過多方努力,但機器人格斗始終沒能找到一個穩(wěn)定的電視合約,而缺少了電視這一強大宣傳武器的支持,格斗機器人的規(guī)模也不可避免的出現(xiàn)了削弱,直到2015年。

四、機器人格斗競技電視時代的歸來

在2015年初,已經銷聲匿跡一段時間的《博茨大戰(zhàn)》突然宣布與ABC簽訂了合約,全新賽制的《博茨大戰(zhàn)》在當年夏天播出。新的賽事規(guī)模比起以往大大精簡,第一個賽季只會有24臺選手正式參賽,而量級則與以往有所不同,比傳統(tǒng)的重量級規(guī)定(220磅)增加了30磅,達到了250磅。盡管距離上一個《博茨大戰(zhàn)》電視賽季已經過去了整整13年,但依然有不少隊伍踴躍參加。最終經過三天錄制完成的第一集ABC版《博茨大戰(zhàn)》在6月23日得以播出。

在賽事中觀眾們認識到了13年以來格斗機器人在技術和對抗強度上的變化:旋轉武器由遠比以前強勁的電機驅動,同樣強勁的電機讓舉升武器的速度得到了巨大的提升,彈射武器現(xiàn)在可以擁有最高達到20000磅(約合12噸)的爆發(fā)力。技術的進步讓賽事變得前所未有的激烈和充滿變數,而觀眾們對此的態(tài)度可以通過收視數字得到答案:《博茨大戰(zhàn)》在同時段收視率中排名第一。

在2015年末,《博茨大戰(zhàn)》終于通過官方Facebook主頁宣布:ABC同意續(xù)約第二季。第二季的規(guī)模擴大到了56位選手參與,其中12位選手將通過一個額外的晉級輪以四場三方對決的方式角逐出四張外卡,正賽首輪名單為48位選手。目前賽事已經從6月23日開始正式開播。

同時,已經更名為“Robot Wars”的“Roaming Robots”也因為博茨大戰(zhàn)的成功而取得了原制作方Profile Productions的注意,最終Profile將機器人大擂臺重新綁上了電視熒幕,并于2016年7月至8月在BBC 2臺播出,共放送了 6 集。英國機器人格斗界也迎來了電視時代的歸來。

五、中國機器人格斗競技起源

中國機器人格斗競技運動發(fā)源于中國的國際化機器人格斗競技體育賽事——極戰(zhàn)FMB全球機器人格斗競技大賽。FMB取自英語FightingMyBots的英文縮寫,是國際賽事組織——極戰(zhàn)體育于2015年創(chuàng)立的全球性的機器人競技賽事品牌。

機器人格斗競技意為:使用同等重量級別的機器人在特制賽場內進行格斗對抗,在限定時間內,使用除負面清單所列以外的任何技術手段將對方擊潰為輸贏判別的競技比賽。

六、中國機器人格斗競技發(fā)展

極戰(zhàn)FMB作為中國機器人格斗競技賽事的建立者、國際賽事的組織者、全球機器人競技運動的倡導者。同多家機器人行業(yè)領袖企業(yè)打造了中國機器人競技職業(yè)大聯(lián)盟以及機器人競技世界杯——兩項國際頂級賽事,站在了國際前沿和領域巔峰。除此之外,極戰(zhàn)FMB還舉辦了適合廣大機器人愛好者及相關從業(yè)者參與的中國機器人(格斗)競技錦標賽以及適合青少年和學生人群參與的迷你機器人競技大賽。

參賽選手或團隊以自行研發(fā)制造的符合競技標準的機器人為運動器械,通過自動化技術等機器人技術相關應用,遠程操控等技術手段,在具備安全防護的專用競技場內進行格斗競技對抗,在限定時間內,不限制格斗方式,將對方的機器人擊垮。精巧的設計選型制造,精準的操控,快速維修能力均體現(xiàn)了人與人技術水平以及智力的對抗。極戰(zhàn)以體育精神推進該項競技運動的發(fā)展,將全面拉近人與機器人科技的距離,通過對人的訓練,激發(fā)人合理使用機器人的想象空間,促進科技的進步。

極戰(zhàn)FMB通過體育競技的模式為機器人產業(yè)的技術進步提供廣泛的大眾傳播平臺和泛娛樂驅動力。極戰(zhàn)FMB全球機器人格斗競技大賽代表了未來一百年的人類技術發(fā)展大眾化應用的顛峰,那就是將機器人、人工智能與體育賽事高度結合的新競技模式。

(極戰(zhàn)主辦的科技泛娛樂盛會——國際機器人嘉年華)

據中國機器人格斗競技運動創(chuàng)始人張宏飛介紹,極戰(zhàn)FMB作為中國機器人格斗競技運動的發(fā)起者和先行者,不單在全球建立起了整個賽事運動的國際化體系與標準,更是不遺余力的為普及中國機器人格斗運動作出努力和貢獻,三年來通過數十站各個城市的高質量賽事,為中國的機器人格斗運動和運動員提供了優(yōu)質且專業(yè)的賽事平臺,也為中國培育了一大批國際上頂尖的運動員,被譽為中國機器人格斗界的“黃埔軍校”、國際機器人格斗競技運動的推動者。

(中國機器人格斗競技運動創(chuàng)始人張宏飛)

作為機器人格斗賽事在中國的締造者,極戰(zhàn)體育打造的極戰(zhàn)FMB全球機器人格斗競技賽事在世界范圍首次將該項格斗類娛樂賽事提升至競技體育范疇,創(chuàng)立了各國公認的競技規(guī)則,其中包含賽事章程,賽事技術規(guī)則,賽制,裁判標準等相關規(guī)范及標準,極戰(zhàn)FMB所建立的全球賽事體系更是堅守秉承公平、公正、公開的奧林匹克體育精神。

正是這些標準的建立以及不斷以高頻次的全國分站賽對標準進行驗證,極戰(zhàn)FMB很快于2017年夏季獲得了來自Robogames(美) ,Battlebots(美),Robot Wars(英),F(xiàn)ight of Bots(俄)的全面推崇與認可,并聯(lián)合全球各國當地最權威的賽事組織,共同發(fā)起FMB World Cup機器人競技世界杯這一權威賽事,形成完整、系統(tǒng)、專業(yè)、高效的國際化賽事組織機構,旨在推進各國賽事的標準化進程,并在全球范圍內,以國際賽事的高要求和標準推廣這樣融合了“S科學、T技術、E工程、A藝術、M數學”的科技體育競技賽事。僅從2016年伊始的極戰(zhàn)世界杯預熱賽就已經引起了全世界機器人格斗競技愛好者的廣泛好評與熱愛。

極戰(zhàn)FMB以科技泛娛樂為創(chuàng)新原力,不遺余力布道機器人文化。致力于建立最高級別國際化賽事機構,為全球的機器人與AI創(chuàng)新人才通過公平公正公開的競技賽事來交流、切磋與合作,共同構建實現(xiàn)理想的平臺。

極戰(zhàn)FMB目前設有四大品牌賽事:

1.MLF(Major League FMB),全稱為“中國機器人競技職業(yè)聯(lián)賽”。針對的選手是各大機器人格斗競技的職業(yè)俱樂部,這些俱樂部大多由包括上市公司在內的機器人業(yè)界的企業(yè)根據賽事組委會的規(guī)章組建,其賽制是類似一級方程式賽車的巡回積分賽。全年共分為四站,前三站比賽為積分賽,采取單循環(huán)賽制,最后一站為總決賽,總決賽根據前三站的積分排名劃分上下半組,上半組俱樂部以雙敗淘汰制,下半組以單敗淘汰制共同角逐總冠軍頭銜,比賽總獎金為百萬元人民幣。

2.FMB Championship,全稱為“中國機器人(格斗)競技錦標賽”。選手以戰(zhàn)隊形式進行15KG級別的比賽,每個團隊必須具有制造機器人的所有技術方面知識儲備。根據報名隊伍數量采取合適的賽制,原則上采取資格賽-淘汰賽賽制,2017年每屆比賽總獎金池為18萬。

3.FMB World Cup,全稱為“機器人競技世界杯”。是最頂尖,最激烈,最高榮譽的世界級格斗機器人比賽。它由極戰(zhàn)FMB發(fā)起,讓國際最優(yōu)秀的格斗機器人隊伍齊聚一堂,雖然他們來自五湖四海,卻有著同樣的夢想,帶著永不服輸,超越自我,努力拼搏的賽事精神,一起決出世界級的強者。世界杯戰(zhàn)隊選拔由全球各地區(qū)頂級賽事組織根據當下賽季的成績推薦選手,只接受排名前五的選手參賽,根據報名進行抽簽分組,以淘汰制最終決出世界冠軍。目前的級別為

15KG/60KG/110KG。2017“極戰(zhàn)世界杯總決賽”中,經過對各自戰(zhàn)績表現(xiàn)的嚴格篩選,來自中國、俄羅斯、美國、德國、英國、新西蘭、巴西、愛爾蘭、荷蘭、印度、菲律賓、墨西哥等十余個國家的40支世界頂級戰(zhàn)隊,160名世界頂級選手攜50臺各級別格斗機器人,匯聚海南三亞,為到場的兩萬名觀眾以及網絡前數千萬網友,奉上了87場各級別的機器人格斗賽事。

4.MechBattle,全稱為“迷你機器人競技大賽”。是由極戰(zhàn)與DFRobot聯(lián)合打造的迷你機器人格斗競技賽事,參加競技的機器人重量級為1.5kg。由于其制作成本與參賽門檻相對較低,即使是普通的格斗機器人愛好者,也能參與其中,享受競技帶來的樂趣。

極戰(zhàn)FMB在全球各地成功舉辦數十場高級別賽事的基礎上,亦為中國培養(yǎng)出了一大批具有國際頂尖水準的明星選手,并活躍于諸如《Battlebots》、《這就是鐵甲》、《機器人爭霸》等世界各國制作的機器人格斗題材綜藝節(jié)目中。

在未來,極戰(zhàn)FMB還將繼續(xù)秉持“全民賽事”的理念,利用其專業(yè)的賽事平臺,打造人人皆可參與的機器人格斗賽事體系,培育出更多世界級水平的機器人格斗競技團隊,為理想和榮譽拼搏,共同造就機器人格斗競技這項偉大的新型科技體育運動!

申請創(chuàng)業(yè)報道,分享創(chuàng)業(yè)好點子。點擊此處,共同探討創(chuàng)業(yè)新機遇!

相關標簽
機器人
智能機器人

相關文章

  • 庫克已納投名狀:蘋果AI沒得選,只能選百度

    蘋果16弄了兩個版本,一個是專門給中國人用的,準備用百度的AI,還要交錢。第二個是全世界都可以用的,用了ChatGPT,包括臺灣、香港、澳門都可以用。以后都這樣了。好,問題就出在這,蘋果和百度的合作出現(xiàn)問題了,新聞連起來看,才能明白其中含義。新聞一:蘋果正在和騰訊、字節(jié)初步接洽,考慮將二者的AI模型

  • AI加速時代的“進度條”,我們撥動了百分之幾?

    “技術日新月異,人類生活方式正在快速轉變,這一切給人類歷史帶來了一系列不可思議的奇點。我們曾經熟悉的一切,都開始變得陌生?!庇嬎銠C之父約翰·馮·諾依曼曾這樣說到。

    標簽:
    ai智能
  • AI視頻賽道,要變天了

    “毀滅你,與你何干?”,這是在劉慈欣的科幻小說《三體》里用來形容人類與三體人之間的戰(zhàn)爭的一句話。

    標簽:
    ai智能
  • “創(chuàng)造市場”與“算法進化”,中美AI競速的岔路口

    “人工智能的商業(yè)模式,是要創(chuàng)造一個市場,而非一個算法”。這是世界AI泰斗MichaelI.Jordan的觀點。而當前的全球AI市場,占據主導地位的中美雙方,卻也走出了兩條截然不同的技術路徑,前者執(zhí)著于前沿技術的探索,后者則發(fā)力應用優(yōu)化和商業(yè)化落地。南轅北轍的兩個方向,或許已經無法直接進行排位先后、優(yōu)

    標簽:
    ai智能
  • 智能體進化發(fā)展了一年,現(xiàn)在的RPA Agent迭代到什么程度了?

    智能體進化發(fā)展了一年,現(xiàn)在的RPAAgent迭代到什么程度了?從實在智能最新發(fā)布的實在Agent7.0,看RPAAgent的迭代升級抓取豆瓣信息、自己制作PPT,這款AIAgent真的實現(xiàn)了流程全自動化AIAgent構建到執(zhí)行全自動化,持續(xù)進化RPAAgent再次降低智能體應用門檻實在智能重磅發(fā)布實

  • 崔大寶:大模型降溫背后的難點、卡點、節(jié)點

    崔大寶|節(jié)點財經創(chuàng)始人進入2024年,大模型似乎有熄火之勢:資本市場,與之關聯(lián)的概念炒不動了,英偉達股價動輒暴跌重挫,引發(fā)“泡沫戳破”的擔憂;消費市場,BATH們的推新活動少了,產品更新迭代的速度慢了,民眾的關注度降了……熱鬧的大概只剩下兩場酣仗:自5月15日字節(jié)跳動宣布“以厘計費”,打響國內大模型

    標簽:
    大模型
  • 這一屆“出道”的數字人,已經拿捧上了“鐵飯碗”

    文|智能相對論作者|陳泊丞好消息!你心心念念的事業(yè)單位發(fā)錄取公告了!壞消息!他們沒錄你,錄了個數字人。圖片來源網絡隨著數字人技術的突破,越來越多的傳統(tǒng)企業(yè)和機構開始用上了“數字員工”。甚至很多中國人心心念念的“鐵飯碗”,也被這些數字人給捧上了。數字人捧上了“鐵飯碗”簡單翻看一下全國各地事業(yè)單位的“錄

    標簽:
    數字人
  • 來到IPO關口,地平線離“三分天下”還有多遠?

    黑芝麻智能敲鐘后,港交所門口又有一些智駕芯片企業(yè)引發(fā)關注。據悉,近日地平線已通過中國證監(jiān)會IPO備案,擬發(fā)行不超過11.5億股境外上市普通股并在香港聯(lián)合交易所上市,預計籌集約5億美元資金。從天眼查可以了解到,該公司成立于2015年,是一家乘用車高級輔助駕駛(ADAS)和高階自動駕駛(AD)解決方案供

  • 機器人大會引領產業(yè)動向,卓翼飛思繪制無人系統(tǒng)教科研新藍圖

    8月21日,萬眾矚目的2024世界機器人大會暨博覽會在北京亦創(chuàng)國際會展中心盛大開幕。這場為期5天,集“展覽”“論壇”“賽事”于一體的機器人盛會,反映了當下機器人領域的繁榮生態(tài)。據官方統(tǒng)計數據,今年現(xiàn)場逛展觀眾高達25萬人次,比去年增加25%。機器人行業(yè)有多火?看看2024世界機器人大會火爆程度便可知